马克思主义诞生于19世纪中叶的欧洲，但其从问世之日就与中国有着不解之缘。当马克思、恩格斯还不为中国人所知的时候，他们就已经关注到了中国。马克思研究了英国对华鸦片贸易的历史，撕破了资本主义“文明”的伪装，向当时的世界揭露了西方列强侵略中国的真相。他写道：“这场极端不义的战争……广州城的无辜居民和安居乐业的商人惨遭屠杀，他们的住宅被炮火夷为平地，人权横遭侵犯”。马克思不仅同情饱受蹂躏的中国人民，而且对中国革命寄予厚望，认为中国革命甚至可以带来欧洲大陆的政治革命，推动世界革命的浪潮。
毛泽东曾说“十月革命一声炮响，给我们送来了马克思列宁主义”，表达出对中国革命拨云见日的欣喜。中国先进分子从马克思主义中看到了解决中国问题的出路。马克思主义自东面的日本、北面的俄国、西面的法国传入中国，李大钊、陈独秀等人成为最早接受并在中国传播马克思主义的知识分子。其后，在马克思主义同中国工人运动的结合中，中国共产党应运而生，担负起为人民谋幸福、为民族谋复兴的历史使命，中国人民从精神上由被动转为主动。
马克思主义是科学的理论、人民的理论、实践的理论、开放的理论，是可以用来解释世界、改变世界的理论。作为实践的理论，马克思主义在指导中国实践的过程中必须与中国的具体国情相结合。历史上，有的人以马克思主义者自居，教条式地理解马克思主义，标榜他们代表了真正的马克思主义，而且还凭着共产国际的决议狐假虎威，企图完全照搬苏联经验，结果让中国革命遭遇重大挫折，几乎陷入绝境。1935年遵义会议之后，毛泽东领导全党坚决纠正“左”倾错误，开始在马克思主义指导下总结中国革命的实践经验，逐渐形成了符合中国实际的正确的理论、路线、方针和政策。
1938年10月，毛泽东在党的六届六中全会上作了《论新阶段》的报告，强调指出：“没有抽象的马克思主义，只有具体的马克思主义。……马克思主义的中国化，使之在其每一表现中带着必须有的中国的特性，即使说，按照中国的特点去应用它，成为全党亟待了解并亟须解决的问题。”这就首次明确提出“马克思主义中国化”的历史命题。在1945年党的七大上，刘少奇代表党中央作《关于修改党的章程的报告》，进一步对“马克思主义中国化”从理论上进行了阐述，指出毛泽东思想就是“中国化的马克思主义”。
提出马克思主义中国化，绝不是对马克思主义的背离。理论创造是为了服务于现实，是为了解决和回应现实难题。只有实现中国化，运用其解决中国的实际问题，才能真正体现马克思主义的科学性，彰显这一理论的强大力量。毛泽东在《整顿党的作风》一文中指出：“把马克思列宁主义书本上的某些个别字句看作现成的灵丹圣药，似乎只要得了它，就可以不费气力地包医百病。这是一种幼稚者的蒙昧。”他还说过：“我们要把马、恩、列、斯的方法用到中国来，在中国创造出一些新的东西。只有一般的理论，不用于中国的实际，打不得敌人。但如果把理论用到实际上去，用马克思主义的立场、方法来解决中国问题，创造些新的东西，这样就用得了。”“解决中国问题”和“创造新的东西”，就是马克思主义中国化的内在要求。
马克思主义中国化是一个历史过程。在领导中国革命和建设的过程中，以毛泽东同志为主要代表的中国共产党人，把马克思列宁主义基本原理同中国具体实际相结合，创立、丰富、发展了毛泽东思想，实现了马克思主义中国化的第一次历史性飞跃。在改革开放和社会主义现代化建设新时期，以邓小平同志、江泽民同志、胡锦涛同志等为主要代表的中国共产党人，从新的实践和时代特征出发坚持和发展马克思主义，形成了中国特色社会主义理论体系，实现了马克思主义中国化新的飞跃。在中国特色社会主义新时代，以习近平同志为主要代表的中国共产党人，坚持把马克思主义基本原理同中国具体实际相结合、同中华优秀传统文化相结合，创立了习近平新时代中国特色社会主义思想。习近平新时代中国特色社会主义思想是当代中国马克思主义、21世纪马克思主义。
马克思主义中国化是一个永无止境的发展过程，要结合中国具体实际和中华优秀传统文化，不断创新发展。习近平总书记指出：“发展21世纪马克思主义、当代中国马克思主义，必须立足中国、放眼世界，保持与时俱进的理论品格，深刻认识马克思主义的时代意义和现实意义，锲而不舍推进马克思主义中国化、时代化、大众化，使马克思主义放射出更加灿烂的真理光芒。”